长文警告！ ！ ！自由选择章节阅读

概括

有点像保姆教程，根据自己的需要选择相应的章节来阅读即可。

有相关安装基础的同学可以选择直接跳转到虚拟机设置，开始在虚拟机中安装这两章来阅读。

前言

由于课程要求，需要安装.04系统，并在系统中配置ROS开发环境。 然后我就开始在网上寻找各种教程来安装和配置。 期间踩了无数坑，还没有完成最通用的课程设计（老师，我不是故意的）。 一开始我对分区（Liunx下称为“挂载点”）一无所知，但后来安装软件时却遇到了分区空间不足的问题。 网上的解决办法都很麻烦。 对于一个Linux新手来说，我担心我的原始数据会被误删除，这是更难以接受的。 那个学期，我痛苦地继续我的课程（后面添加的软件不是必需的，但可以提高效率）。

最初的解决方案是硬盘安装Win10和双系统。 这种方案需要硬盘的剩余空间，同时也会造成磁盘碎片，降低磁盘性能。 当然，大容量、高速度的固态基本不会受到影响。 比如我安装在机械硬盘上就很不舒服。 每次启动时间都比较长，打开软件也很慢。 当我再次需要安装时，我会考虑使用U盘启动的解决方案，即插即用。 去学校机房或者其他实验室带个U盘就够了，不需要背着我笨重的游戏电脑来跑。 来来去去。 改变启动顺序后，不插U盘依然可以进入，不是很完美吗！ ！ ！

同时，在安装时，从源头上避免原来不合理的分区，为后续的软件升级系统留下足够的空间。 本教程中的分区方案不一定是最合理的，但是可以减少很多不必要的麻烦u盘可装系统推荐，尤其是当我们想从U盘启动时。

需要准备的硬件工具 一台装有10个操作系统的计算机

（2022年应该是Win10系统，较新的电脑都是Win 11）

128G移动固态硬盘（教程演示使用128G移动固态硬盘）

（建议使用容量大于64G的USB3.0移动固态，一般128G就够了，淘宝有很多卖的，可以搜索一下）

可能需要外部鼠标和键盘

（处理笔记本触摸板可能出现的不兼容和故障）

10废话准备软件工具 16.2.1

（官网上的下载地址很难找到，而且下载的可能比我教程中用的更新。这里是三张网盘的下载链接，选择下载速度最快的就可以了，软件安装包是一样的）

百度网盘： 百度网盘链接提取码：rpub

阿里云盘：阿里云盘链接

迅雷云盘：迅雷云盘链接提取码：ds7d

.04.6

附上官网下载链接：下载链接

U盘重新格式化

在准备安装之前，请检查您的U盘的格式，是NTFS还是exFAT还是其他格式。 非NTFS格式需要重新格式化为NTFS才能继续安装。 格式化时检查硬盘是否有4K对齐。

关于4K对齐，可以阅读这篇文章，附上非常好用的硬盘管理软件的官方下载地址。

（对于不喜欢内置磁盘管理，或者想要更多磁盘管理功能的同学来说，这个软件比较好用，百度上可以找到很多教程，10分钟左右就可以使用基本功能。 ）

这里介绍如何使用内置的磁盘管理软件来完成格式化。

首先，确保桌面上有此计算机图标，而不是快捷方式。 如果没有，您可以按如下方式添加：

计算机图标如下所示：

（确实是保姆级别的教程）

您现在应该在桌面上看到“此计算机”图标。

然后开始格式化U盘：

这里的分配单元大小涉及到U盘的4k对齐。

至此U盘格式化完成，可以切换到虚拟机开始安装了。

虚拟机设置

打开你下载的虚拟机安装包并安装（安装过程一路默认，可以更改软件的安装位置，安装后占用的空间还是比较大的，建议放在下面具有更多剩余空间的磁盘）。

打开并创建一个新的虚拟机：

这就是U盘需要重新格式化为NTFS格式的原因。 对NTFS格式的支持真的很友好（真儿子）。 虚拟机选择和10x64版本是为了后续的UEFI启动。 UEFI启动需要EFI系统分区。 如果选择Linux进入虚拟机分区u盘可装系统推荐，则不会出现该选项，所以这里需要注意！ ！ ！

这里的最大磁盘大小可以自由设置。 建议大小为 20GB，不需要虚拟机默认的 60GB 大小。 后续的安装过程不会真正使用这些存储空间，理论上可以设置为零（但不建议这样做，我没有尝试过，可能会遇到一些神奇的错误）。

至此，虚拟机已经搭建完毕，但还需要进行一些必要的配置。

在进入虚拟机之前，需要完成虚拟机的一些配置，首先添加系统镜像文件：

在虚拟机中开始安装

至此，虚拟化所需的所有设置就完成了，接下来进入虚拟机安装系统：

断开U盘与主机的连接并将其挂载到虚拟机中：

U盘挂载后，此时你应该可以在虚拟机中看到你的U盘了：

开始分区安装：

您可能会看到此提示，也可能不会，但通常您会看到。

这里必须选择其他选项，然后才能分区！ ！ ！

这里一共有三个分区，/、efi和swap。 /挂载点是root根目录所在的位置，也是root用户所在的分区。 有必要。 EFI系统分区是存放启动文件的分区。 与/boot分区相比，该分区可以支持UEFI启动。 在虚拟机中，只有选择才会使用UEFI来启动引导，所以我们在第一次创建虚拟机的时候一定要选择创建。 对于操作系统来说，建议将此分区的大小设置为或，主要看你的U盘容量，也可以设置为200MB。 该分区用于存放EFI启动文件占用的空间并不大，但是后期安装软件可能会将一些文件放在boot分区中，我就遇到过软件安装后/boot分区容量不足的情况，所以将容量该分区的大小更大以保持可扩展性（尽管 /boot 分区和 EFI 系统分区不是同一件事）。 交换分区是用于内存交换的分区。 现在电脑的内存容量已经足够大了。 一般来说，这个分​​区不用，可以不用管。 交换分区的原则是分区的大小是内存的1倍或者更多。 例如8GB内存的电脑就可以选择这个分区。

删除swap和EFI系统分区后，剩余容量可以分配给/分区。 觉得只有一个/分区不安全的同学，或者需要多个用户的同学，可以添加一个/home分区，增加系统的稳定性和安全性。

这里是用虚拟机安装的！ ！ ！ Hi 然后你就可以关闭虚拟机了！ ！ ！

不过，还有几步u盘可装系统推荐，看看我们在想什么~

更改计算机的 BIOS 启动方式

这一步非常重要，它决定了我们以后能否拥有良好的双系统体验。

如果您之前重装过系统，那么您一定知道如何更改BIOS的启动方式。 不同的型号有不同的改变方法。 具体来说，你可以百度一下自己的电脑型号，然后更改启动方式。

这里我以我的HP Elf 4为例

壹号文库

这里的安全启动一定要关闭！ ！ ！ 否则你将无法进入。

（关闭安全启动并不安全，这个名字是微软给的，非微软的系统基本不支持安全启动，所以……）

然后就可以重新启动了！ ！ ！

成功进入系统

大门已经为你打开，欢迎来到程序员的快乐世界！

启动界面包含一些选项，第一个是。 三是启动管理。 这是正确的！ 即使插入U盘，仍然可以通过第三个选项进入！ 就像是后悔药一样~~~

这是我美化的系统桌面，如果你想美化自己，可以参考这个链接。

同时附上一些精美壁纸：（&%￥Bing壁纸盗&%￥）

结束！

附录：ROS安装教程

对于那些有需要的人，即将接受ROS系统的爱（折磨）的人来说，你一定会爱上ROS的~~~

18.04 安装ROS（个人认为坑最少，也是最全的ROS安装教程）